Già attiva nella prima metà dell'Ottocento, nel luglio del 1859 la bottega di drogheria dei fratelli Cangioli iniziava anche l'attività di "impannazione". Negli anni seguenti la produzione si concentrò su "scialli, stoffe, flanelle, coperte e casimirre". Intorno agli anni Ottanta, dopo la separazione dai fratelli, Vincenzo Cangioli avviò un lanificio a Prato e "un grandioso edificio idraulico per il recupero di lana e stracci" a Vaiano. Nel 1898 Vincenzo cedette l'attività ai figli Italo e Alceste e, nel 1905, dopo la loro divisione sarebbe nata la Fabbrica di tessuti di Alceste di Vincenzo Cangioli che, fin dai primi anni, avrebbe venduto non solo in Italia ma anche in Germania e Inghilterra. Nel 1919, dopo aver fornito tessuti e coperte all'esercito italiano, l'impresa si trasformò in società anonima. Negli anni '30 il figlio di Alceste, Vincenzo, costruì un nuovo stabilimento in via del Bisenzio a San Martino trasferendovi la filatura e tessitura. Durante la Seconda guerra mondiale la produzione venne convertita alle forniture belliche. Nel 1959, in seguito alla morte di Vincenzo, l'attività venne continuata dalla quarta generazione rappresentata da Carlo, Gherardo e Sergio, mentre nell'impianto vennero trasferite le rimanenti lavorazioni di tintoria e di finissaggio. Negli anni '70 il Lanificio Cangioli abbandonò la produzione di coperte con il marchio "Coperte Pinguino" per concentrarla sui tessuti per cappotti civili e per le forniture militari. Nel 1982, dopo la morte di Gherardo Cangioli, venne costituita l'accomandita semplice Lanificio Cangioli di Carlo Cangioli e C. Nel 1997 veniva creata in seguito al conferimento di ramo d'azienda la Lanificio Cangioli 1859 Spa nel quale confluiva l'attività industriale. Con l'ingresso della quinta generazione nelle figure di Vincenzo e Sabina, figli di Sergio, è stata avviata una strategia di riposizionamento che ha portato allo sviluppo di una linea di tessuti per l'abbigliamento femminile di fascia alta e, nel contempo, all'abbandono delle forniture militari. Oggi, la società è a capo di un gruppo tessile verticalizzato di cui fa parte anche la Manifattura Tessile Malaparte Srl.