Nel 1723 il mastro paratore Pietro Martinelli veniva incaricato dall'Ordine dei Cavalieri di Santo Stefano di arredare il catafalco nella Chiesa dei Cavalieri a Pisa, in occasione delle esequie in memoria del granduca di Toscana, Cosimo II. Il rapporto di committenza con l'Ordine proseguì almeno fino al 1756. Qualche decennio dopo la bottega artigiana di piazza San Frediano passò a Cesare Martinelli e da lui al figlio Vincenzo. Sia il padre che il figlio si fregiarono del titolo di manifattori di corte del granduca di Toscana. Nel 1875 il ministro della Real Casa, in nome di sua maestà Vittorio Emanuele II, autorizzò Vincenzo Martinelli a porre sull'insegna della propria ditta lo stemma reale. La fornitura a casa Savoia durò fino alla caduta della monarchia tra il 1945 e il 1946. Tra i diversi lavori del periodo la tappezzeria del Teatro nuovo (ora comunale Verdi) oltre ad una ricca montatura di arredi di scena per la compagnia drammatica Cavalier Flavio Andò. Nel 1902 l'impresa passò a Giuseppe Martinelli che avrebbe lavorato in diverse città italiane e non, come ad esempio Milano e Roma passando per Parigi e Napoli. Per la sua attività venne insignito della croce di cavaliere della Corona d'Italia. Nel 1926 la ditta venne affidata a Vincenzo Martinelli, che diede grande impulso all'attività, compresa l'apertura di un punto di vendita di stoffe in Borgo stretto, sempre nella città toscana. Negli anni Cinquanta, sotto la direzione di Luigi Martinelli, l'azienda continuò ad intrattenere rapporti con il Comune pisano e la locale Università, come anche lavorò a lungo con il Teatro Rossi di Pisa e partecipò al restauro dei vessilli e stendardi cinquecenteschi sottratti dai Cavalieri dell'Ordine di Santo Stefano all'Impero Ottomano. Intorno agli anni Ottanta hanno fatto il loro ingresso nell'impresa di famiglia gli attuali titolari Sergio e Luciano Martinelli, coadiuvati da Angela Salvadorini. Nel tempo l'attività è andata a comprendere, oltre ai tradizionali lavori di tappezzeria e di arredo d'interni e alla vendita di tovaglie e tendaggi, la produzione, riparazione e il restauro di mobili imbottiti.